炎帝至五帝时期，我国曾经存在着华夏、东夷、苗蛮三大民族集团。其中的华夏集团又分为两个大亚族，一个是黄帝，一个是炎帝。《国语》说：“昔少曲氏娶于有峤氏，生黄帝、炎帝。黄帝以姬水成；炎帝以姜水成。成而异德，故黄帝为姬，炎帝为姜。”司马贞说：“少曲者，诸侯国号，非人名也。”所谓少曲生黄帝、炎帝，是说黄帝、炎帝由少典氏族分出，而当时的有峤是与少典氏族互通婚姻的氏族。
    那么，少典、有峤、炎帝、黄帝四个氏族的发祥地在哪里呢？
    据研究，华夏集团最早时住在昆仑丘（现青海高原）。以后逐渐东迁，而少典氏跟有峤氏就是达到甘肃和陕西交界地区时的两个氏族。后来，炎帝族和黄帝族从少典、有峤两个氏族中分化出来。
  《帝王世纪》说：“炎帝神农氏，姜姓，母女登游华阳，感神而生炎帝于姜水，是其地也。”《水经注·渭水》说：“歧水又东，径姜氏城南，为姜水。”秦岭古代通称华山，秦岭的南面就称华阳。可知姜水与华山很近。
    黄帝族继炎帝之后东迁至陕西、山西、河南交界区域。《帝王世纪》载：“黄帝，少典之子，姬姓也，母曰附宝，见大电绕北斗枢星，照郊野，感附宝，孕二十四月，生黄帝于寿丘，长于姬水。”黄帝轩辕氏居地为姬水，以姬为姓。姬水、姜水相隔不远。
    概括起来，华夏集团发祥于陕西省的黄土高原上。作为华夏集团的两个大亚族炎帝和黄帝，先后东迁。炎帝氏族顺渭水东下，再顺黄河南岸向东，东迁路线偏南；而黄帝东迁路线偏北，顺北洛水南下，东渡黄河，跟着中条山及太行山向东北走。
    东夷集团较早的氏族有太昊（或太皞、太皞），少昊（或少皞、小皞），蚩尤。
    太昊氏族在东方，属于东夷集团。《左传·昭公十七年》指出：太昊的遗墟在陈，即在今河南淮阳县境内。太昊后人的封地为“任、宿、须句、颛臾。”据《左传》杜注：“任，今任城县”，在今山东济宁；“宿，东平无盐县”，今山东东平县境内；“颛臾，在泰山南武阳县东北”，今山东费县境内；“须句，在东平须昌县西北”，今山东东平县境内；少昊的遗墟在鲁，在今山东曲阜。蚩尤与皋陶亦属东夷族。
东夷集团所居的区域，北至山东北部全境，西至河南东部，西南至河南的极南部，南至安徽中部，东至海。
    苗蛮集团以湖北、湖南、江西等地为中心。孟子说：舜东夷之人也。罗泌在《路史·后纪十一》中说舜“五帝之中，独不出于黄帝，自敬康而下，其祖也。”汉代经学家郑廉成亦认为，舜不是高阳氏颛顼之后裔。崔述《唐虞考信录》也认为说舜出于黄帝是错误的。《吕梁碑》载：舜祖幕，幕生穷蝉，穷蝉生敬康，敬康生桥牛，桥牛生瞽叟，瞽叟生舜。按《吕梁碑》所说，穷蝉是少昊氏之后，其父是幕，不是颛顼。幕即是虞幕，为有虞氏之始祖。《国语·鲁语上》说：“幕能帅颛顼者也，有虞氏报焉。”说幕与颛顼同时，因为虞幕受到颛顼重用，有虞氏为报恩，将颛顼亦视其祖。有虞氏起源于燕山一带，逐渐南迁山东等地。
    至此可知，黄帝属华夏集团，起源于昆仑丘；舜帝属东夷集团，起源于燕山。颛顼、帝喾、帝尧以至于禹，都是黄帝后裔；而虞舜不是颛顼后裔，而是与颛顼同时代的虞幕的后裔，因而不是黄帝后裔。
    由于黄帝族的帝尧把两个女儿许给虞舜，所以舜视尧的祖宗为祖宗。舜及其子孙便把尧、颛顼、黄帝也当作祖宗来祭祀。舜帝实现了东夷族与华夏族的大融合。后又通过感化而收服三苗，进一步实现了南、北民族的大融合，“华夏”也就成了中国全民族的代名词。
    到了司马迁时代，华夏、东夷、南蛮三个民族集团的同化和融合早已完成。尧与舜最值得称道之处，是将帝位禅让给了没有血缘关系的贤人。